Aktivity rodičů zdravotně postižených dětí lze vysledovat již od roku 1969. V té době vznikla pod hlavičkou tehdejšího Svazu invalidů první Komise rodičů a přátel tělesně postižených dětí. Komisi tvořilo několik zapálených rodičů, kteří začali provádět první konkrétní kroky ve prospěch svých dětí. Jejich hlavním cílem bylo spojit své síly s dalšími rodiči postižených dětí, začít společně promýšlet, jak dostat své děti i sebe samotné z izolace, začít organizovat společné akce a vyměňovat si zkušenosti. Během několika let vznikly komise rodičů ve většině krajů, později i v jednotlivých okresech. Jejich hlavní aktivity spočívaly v organizování víkendových pobytů rodičů s postiženými dětmi a dětských prázdninových táborů. Pro nejvíce postižené děti z celé republiky byly řadu let pořádány prázdninové tábory v zámeckém areálu v Domousnici u Mladé Boleslavi. Jako vedoucí zde působili samotní rodiče spolu se studenty speciální pedagogiky, posluchači lékařských fakult i studující rozmanitých oborů vysokých škol. Nadšení rodiče ve spolupráci se studenty a dobrovolníky připravovali program tábora vždy dlouho dopředu. Nedílnou součástí programu se stala systematická, odborně vedená rehabilitační cvičení. Stěhování soch na Velikonočním ostrově, přistání mimozemšťanů v domousnickém zámeckém parku, věštby indiánské babičky, strašidelný zámek, napínavé soutěže, poutě, karnevaly, ale i tématicky zaměřené výlety, zanechaly ve všech dětech nezapomenutelné vzpomínky. Postupně se začaly pořádat také vodácké, lyžařské a zahraniční tábory. Velký úspěch měl mládežnický tábor, kterého se zúčastnili mladí lidé sluchově, zrakově i tělesně postižení.
Pravidelně byly organizovány ve spolupráci s léčebnami v Teplicích, Luži- Košumberku a Železnici semináře rodičů dětí postižených DMO. Na těchto seminářích vedených předními odborníky z oblasti medicíny, speciální pedagogiky a psychologie získávali rodiče první ucelené teoretické i praktické poznatky, které jim napomáhaly řešit a lépe zvládat jejich složité životní situace. Zde se rodiče učili správně s dětmi cvičit, získávali informace z oblasti sociální a školské, navazovali a získávali nové kontakty a vyměňovali si zkušenosti.
Od roku 1984 byly pravidelně organizovány psychorehabilitační kurzy pro rodiče a jejich zdravotně postižené děti. Tyto kurzy se vyznačovaly vysokou odbornou úrovní a představovaly první modely ucelené včasné péče o děti se zdravotním postižením.
Od roku 1990 se staly komise rodičů a přátel tělesně postižených dětí součástí organizační struktury Svazu tělesně postižených. Od roku 1991 si však rodiče zdravotně postižených dětí vytvořili vlastní strukturovanou organizaci – Asociaci rodičů a přátel zdravotně postižených dětí. Zde mohli a mohou být organizováni rodiče dětí všech typů postižení. Z okresních komisí rodičů tělesně postižených dětí se staly regionální kluby. Díky aktivitě rodičů i ostatních sympatizantů se kvalita i rozmanitost činnosti ve většině klubů rychle zvětšovala. Některé kluby začaly kromě zájmové a sportovní činnosti realizovat vzdělávací aktivity, zajišťovat rozmanité sociální služby a organizovat popularizační a osvětové akce.
Asociace má celorepublikovou působnost. V jejích 50 regionálních klubech je evidováno přes 3500 členů. Stala se uznávaným článkem mezi poskytovateli sociálních služeb, vzdělávacích kurzů a aktivit ve prospěch dětí a mládeže s postižením, respektovaným obhájcem práv dětí se zdravotním postižením a jejich rodičů a vlivným partnerem při rozhodování o záležitostech týkajících se dětí a mládeže s postižením a jejich rodičů, a to na úrovni místní, regionální i národní.